传动柔性及负载变化弹药传输机械臂位置控制及柔性振动抑制

摘要：

针对现有坦克自动装弹机无法实现任意角度装填问题，设计出两自由度的弹药传输机械臂。研究考虑链条、转铰柔性且负载变化情况弹药传输机械臂位置控制与柔性振动抑制。将链条与转铰简化为线性无惯量弹簧，采用第二类Lagrange方法建立弹药传输机械臂刚柔耦合动力学模型。基于奇异摄动技术设计系统混合控制策略，柔性振动抑制采用速度反馈控制；刚性部分大范围运动采用基于隐式Lyapunov函数的连续时变增益PD控制，控制器增益为系统状态变量的可微函数，随系统状态变量逐渐趋向于零，增益逐渐趋于无穷大，而控制力始终保持在有界范围内。仿真结果显示，该混合控制器能克服负载变化及柔性振动影响，实现弹药传输机械臂点到点位置控制及柔性振动抑制，具有较强的鲁棒性。

关键词：弹药传输机械臂、传动柔性、负载变化、位置控制、振动抑制

分类号：TH212;TH213.3(起重机械与运输机械)

资助基金：国家自然科学基金项目51175266

在线出版日期：2015-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

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