柔性关节空间双臂机器人奇异摄动增广鲁棒自适应 PD 复合控制

摘要：

为解决载体位姿无控柔性关节空间双臂机器人系统在外部干扰、未知载荷参数影响下关节运动控制问题，提出奇异摄动增广鲁棒自适应 PD 复合控制方法。以柔性关节空间双臂欠驱动式机器人及关节电机动力学子方程为设计基础，借助柔性补偿奇异摄动技术建立系统奇异摄动修正模型；针对系统外部干扰确界未知、载荷参数未知工况，为柔性关节空间双臂机器人设计由快变状态反馈控制、增广鲁棒自适应 PD 慢变控制组合而成的复合控制规律。仿真结果证实，所提奇异摄动增广鲁棒自适应 PD 复合控制方法可有效消除系统关节柔性、未知外部干扰及载荷参数影响，确保空间双臂机器人能精确执行预期关节运动任务。

关键词：柔性关节、空间双臂机器人、增广鲁棒自适应 PD 控制、奇异摄动、外部干扰

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目11372073；福建省中青年教师教育科研项目JA14045；福州大学科技发展基金项目2013－XY －13；福州大学人才基金项目XRC －1232

在线出版日期：2015-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：79-84