直线定位平台扰动激励下柔性操作臂的耦合振动特性研究

摘要：

以直线定位平台柔性操作臂为对象，根据能量方法建立了系统的耦合动力学模型，考虑驱动过程中存在的运动波动，对直线定位平台的运动特性进行表征，结合建立的耦合动力学模型，得到柔性操作臂的耦合振动特性。通过理论分析和仿真实验，对不同运动特性下运动波动的扰动激励的作用机理进行研究。结果表明：运动波动对柔性操作臂的振动特性具有明显的影响，对于匀速运动情形，在起始阶段随着速度取值的增大，柔性操作臂的振动幅值有所增大，随着响应时间的增加，影响逐渐减小；对于匀加速运动情形，随着加速度取值的增大，柔性操作臂的振动幅值逐渐减小，且较大的加速度对波动的影响起到一定的抑制作用；理论与实验结果一致，验证了所建模型的正确性。研究结果对柔性操作臂的动态特性分析及振动控制具有一定的指导意义。

关键词：定位平台、柔性操作臂、扰动激励、耦合振动、振动控制

分类号：TH112;TH113.1

资助基金：国家自然科学基金资助项目51305444；教育部博士点基金20120095120013；江苏省科技计划项目BY2014028－06；江苏省研究生培养创新工程项目KYLX＿1375；江苏高校优势学科建设工程资助项目

在线出版日期：2015-09-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

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