基于 EKF 轮胎侧向力估计的 AFS 和 EPS 集成控制

摘要：

对融合了主动前轮转向的电动助力转向系统，主动转向引入的附加转角使得轮胎侧向力发生突变，从而导致转向盘力矩会发生突变。虽然轮胎力不易直接测量，但是扩展卡尔曼滤波算法可以实现对非线性轮胎力的估计，为解决转向盘力矩突变找到实现方法。建立了非线性车辆数学模型，并构建基于扩展卡尔曼滤波算法的轮胎侧向力观测器，根据得到的轮胎侧向力的估计值对转向盘力矩突变进行补偿，实现了车辆状态估计与车辆控制的结合。在 MATLAB／Simulink 里的仿真分析验证了控制策略的有效性。

关键词：主动前轮转向、电动助力转向、集成控制、扩展卡尔曼滤波观测器、非线性轮胎侧向力

分类号：U461(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275162；吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金20121109

在线出版日期：2015-07-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：93-98