智能柔性构件振动改进多模态正位置反馈控制

摘要：

为实现较少致动器数目下柔性构件多个振动模态的主动控制，基于力学原理及模态理论建立智能柔性构件动力学方程。在研究单模态 PPF 控制器性能特点及稳定条件基础上，提出考虑不同模态权重的改进多模态 PPF 控制器。采用根轨迹法分析系统的闭环阻尼特性确立各阶 PPF 控制器最佳控制参数并进行数值仿真；搭建实验平台验证相关分析及控制策略的有效性。结果表明，所提考虑模态权重的改进多模态 PPF 控制器利用单组致动器能有效抑制柔性梁构件的多阶振动模态、显著缩短柔性构件振动的衰减时间。实验中柔性构件的衰减时间由6 s 减少为2．5 s。实现较少数目致动器下柔性构件多阶弹性模态的振动主动控制。

关键词：智能柔性构件、改进正位置反馈、振动主动控制、压电致动器

分类号：TP24;TB32(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51375433；浙江省自然科学基金项目LY13E050008；宁波大学学科项目XKL141035，XKL14D2047

在线出版日期：2015-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：115-120