高速平面并联机器人残余振动抑制实验

摘要：

针对高速轻型并联机器人残余振动抑制问题，基于输入整形法，对其残余振动抑制进行实验研究。首先分析了并联机构运动学，建立了机构动力学模型。然后对每个输入轴分别设计一个比例－微分（PD ）控制器，建立包含PD控制器的系统动力学模型。最后分别设计了单模态零振动（ZV）、零振动微分（ZVD）整形器和双模态零振动－零振动微分（ZV－ZVD）整形器，建立了并联机器人实验系统。实验结果表明，输入整形器可以抑制并联机器人的残余振动，而双模态整形器振动抑制效果更好。

关键词：并联机器人、输入整形、残余振动

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金重大研究计划项目91223201；国家863计划项目2012AA050302

在线出版日期：2015-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：164-168