基于S型曲线轨道的桥式起重机最优控制

摘要：

针对桥式起重机荷载的残留摆动问题，提出一种基于S型曲线的轨道生成法实现残留摆动抑制。首先，导出桥式起重机的简易动力学模型。其次，基于该模型通过数值计算生成同时考虑了最短运输时间和残留摆动的最优S型曲线轨道。最后，比较仿真和实验结果验证所提方法的有效性。通过使用此法可以实现在无测量摆角的传感器系统情况下准确迅速地操作起重机，从而大大地简化其结构和降低其安装成本。

关键词：桥式起重机、运动控制、最优控制、残留摆动抑制、S型曲线轨道

分类号：TH21(起重机械与运输机械)

资助基金：国家自然科学基金51277092；江苏省基础研究计划自然科学基金资助项目BK20130938；江苏省高校自然科学研究项目资助14KJB510013

在线出版日期：2015-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：140-144