二自由度行波型超声波电机的轨迹控制

摘要：

对二自由度球形超声波电机来说，轨迹控制是输出性能的重要环节。对二自由度球形超声波电机进行了轨迹（路径）控制。首先以定子表面行波波峰点周向角速度的极小范数为优化目标，结合单个定子的调速和电机运行矢量原理作为电机运行模式的模型。为了实现球转子姿态的测量，采用了一种类似机械鼠标原理的球转子位置检测方法，再结合电机运行模式求出各个定子驱动电压的相位差，然后采用神经元PID算法来实现电机闭环轨迹控制。闭环控制下，电机转子运行时各个方向的误差控制在2个脉冲以内。

关键词：行波型超声波电机、多自由度、球电机、运行机理

分类号：TM355(电机)

资助基金：国家自然科学基金51277091；中国博士后科学基金特别资助2013T60637；中国博士后科学基金2012M521267；福建省科技计划重点项目2011H0017；福建省中青年教师教育科研项目JA14246

在线出版日期：2014-09-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：84-89,101