捕获载荷冲击漂浮基柔性空间机械臂动力学响应评估与自适应镇定控制及主动抑制

摘要：

分析漂浮基柔性空间机械臂受捕获载荷冲击后动力学响应及控制，利用假设模态法近似描述空间机械臂柔性杆弹性变形；利用第二类拉格朗日方程建立漂浮基空间机械臂系统动力学模型。基于动量守恒原理，利用动量冲量法评估受捕获载荷冲击后漂浮基空间机械臂系统动力学响应。设计自适应控制算法对受捕获载荷碰撞冲击后不稳定漂浮基空间机械臂进行镇定控制；设计线性二次最优控制算法抑制柔性杆弹性振动。用数值仿真验证控制算法的有效性。

关键词：漂浮基柔性空间机械臂、捕获载荷、碰撞冲击、自适应镇定控制、振动抑制

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目11072061，10672040；福建省自然科学基金项目2010J01003

在线出版日期：2014-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：101-107