考虑球面副间隙的并联机构动力学模型

摘要：

基于连续接触模型研究空间球面副间隙对新型减振平台（4-SPS/CU并联机构）动力学性能影响。将4-SPS/CU并联机构中一条驱动支链与下平台相连球面副间隙视为一刚性无质量杆。建立球面副间隙数学模型及该并联机构含关节间隙的位置方程；利用达朗贝尔原理建立理想4-SPS/CU并联机构动态静力学平衡方程并导出该机构所有关节反力；将理想机构运动副反力位置角近似等于该机构球面副中无质量间隙杆方位角；通过对含关节间隙的驱动支链受力重新分析建立该机构含关节间隙的动力学模型。数值计算、对比分析该并联机构考虑关节间隙与理想关节条件下球面副关节反力随时间变化，分析关节间隙对该并联机构运动学特性及驱动力影响，为该并联机构间隙补偿与控制策略提供理论依据。

关键词：间隙、减振平台、连续接触模型、动力学、达朗贝尔原理

分类号：TH112;TP24

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275404；陕西高校省级重点实验室科研项目2010JS080；西安理工大学优秀博士学位论文研究基金资助项目102-211209

在线出版日期：2014-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：43-49