基于LMI的旋转起重机鲁棒控制器设计

摘要：

悬绳和荷载组成的振动系统的固有频率变化会对控制系统的稳定性和控制性能产生影响，因此针对此问题提出一种低复杂度的鲁棒控制器设计方法。首先，采用干扰观测器导出起重机的线性模型。该模型对于关节摩擦，荷载质量以及旋转速度等参数变化具有鲁棒性。其次，基于该线性模型设计一个含有积分器的状态反馈控制器，其增益通过线性矩阵不等式（LMI）优化算法求出，并且该控制器对于绳长变化具有鲁棒性。最后，比较仿真和实验结果验证所提方法的有效性。通过使用此法可以实现在无测量绳长的传感器系统的情况下容易地操作起重机，从而大大地简化其结构和降低其安装成本。

关键词：旋转起重机、运动控制、LMI、鲁棒控制、含有积分器的状态反馈控制

分类号：TH21(起重机械与运输机械)

资助基金：国家自然科学基金51277092

在线出版日期：2014-01-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：106-112