Delta机构伺服系统模型参考自适应建模

摘要：

为了获得Delta机构伺服系统的低阶数学模型,提出了基于Lyapunov稳定性理论的模型参考自适应建模方法,将机构单条运动链看做一个整体作为被控对象,以动态特性优良的二阶系统作为参考模型,通过试验使可调系统和参考模型达到精确匹配,最终推导出Delta机构伺服系统的低阶模型.为考察试验所得低阶模型和实际伺服模型的逼近程度,对两模型在16 s内连续输入4 000个脉冲信号时,两模型输出相差在±0.000126弧度以内,证明所得模型具有较高的精确度.

关键词：Delta机构、伺服系统建模、模型参考自适应系统、Lyapunov稳定性理论

所属期刊栏目：32

分类号：TH113;TP242.2

资助基金：国家自然科学基金资助项目51075241

在线出版日期：2013-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：57-62