PD自适应控制结合输入整形抑制单模态弹性机构振动研究

摘要：

单模态弹性机构的动力学特性表现为长时间的减幅振动特性,针对单模态弹性机构的振动抑制问题,提出了一种PD自适应控制与输入整形相结合的振动控制策略,输入整形器作为前馈控制器作用在反馈回路的前向通道上,通过对输入命令进行整形,在保证参考模型完成指定运动的同时抑制掉弹性机构的残余振动；而对于闭环控制回路,考虑系统模型存在参数不匹配不确定性的影响,在输出反馈控制的基础上,给出了仅利用输出信息进行PD自适应控制器的设计方法,保证跟踪参考模型的输出以获得满意的性能.将该方法应用于桥式起重机的防摆控制中,仿真结果验证了所提方法的有效性.

关键词：PD自适应控制、输入整形、单模态、弹性机构

所属期刊栏目：32

分类号：TB535;TP271(声学工程)

在线出版日期：2013-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：189-193