考虑圆柱铰链间隙的多刚体系统动力学计算方法

摘要：

为了研究含圆柱铰链间隙的多刚体系统动力学计算方法,针对三维圆柱铰链的结构特点,给出了一种改进的接触对确定方法,构造了空间间隙圆柱铰链接触分离切换点的判别方法.法向接触力采用Lankarani与Nikravesh的连续接触力模型计算,切向摩擦力采用修正的Coulomb模型计算,综合考虑接触分离状态建立了统一形式的动力学方程.最后对比间隙铰链机构和理想铰链机构运动,结果表明圆柱铰链间隙在短时间内对其他构件的运动影响很小,但严重增大了铰链内部的碰撞力,长时间运动后机构的位移、速度、加速度与理想铰链偏差变大,但接触摩擦力使圆柱铰链的轴向运动受到抑制.间隙圆柱铰链的研究方法和结果为相关和更复杂的含间隙圆柱铰链机构的运动分析提供了理论参考.

关键词：空间间隙、圆柱铰链、接触模型、库伦摩擦、多体系统动力学

所属期刊栏目：32

分类号：O313.7(理论力学（一般力学）)

资助基金：国家863计划2011AA7043021

在线出版日期：2013-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：171-176