可无限旋转的6-RSPS模拟器平台位置反解

摘要：

提出了一种基于6-RSPS的车辆模拟器平台机构,并为其反解提供解决方法.根据杆长矢量关系图,推导出杆长和支杆下铰链的旋转角度与平台位置的关系,并提出了相关参数的约束及优化条件,得出了杆长和旋转角度的反解存在多个解且得到了它们的范围,并根据优化条件得到了最优解.数值实例表明,利用本方法能得到令人满意的反解,可有效地避免车辆模拟器在旋转方向上的洗出算法,从而能更加逼真地模拟车辆转弯时的感觉.

关键词：并联机构、模拟器平台、6-RSPS、运动学反解

所属期刊栏目：32

分类号：TH113.2

在线出版日期：2013-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：159-163