海洋资源勘探拖缆水平振动的鲁棒自适应控制

摘要：

针对海洋资源勘探拖缆水平振动控制中拖缆水平位移偏移量难以测量和系统参数不确定的问题,设计了仅仅包括水鸟处拖缆速度和斜率的自适应控制规律.首先选取拖缆和水鸟能量为李雅普诺夫能量函数,在拖缆的精确模型下设计了鲁棒控制规律.然后考虑到实际工作中不确定的参数,在精确模型鲁棒控制规律的基础上设计了自适应的鲁棒控制规律.最后用有限差分法验证了控制规律的有效性,自适应规律能在线的估计勘探拖缆的参数.所提出的控制规律稳定性好,能够抵抗参数不确定性.

关键词：海洋资源勘探拖缆、水平振动、李雅普诺夫、鲁棒、自适应

所属期刊栏目：32

分类号：U6(水路运输)

资助基金：国家自然科学基金项目51079083

在线出版日期：2013-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：134-138