考虑柔索振动影响时索牵引并联机器人的动力学分析与控制

摘要：

现有索牵引并联机器人研究中,大多没有考虑柔索振动对系统运行精度的影响.为此,提出一种适用于慢速运动的索牵引并联机器人动力学模型,模型中将柔索的运动分解为稳态运动与小幅振动两部分.系统的期望运动可由柔索的稳态运动来实现,柔索偏离稳态位置的运动可由对应的小幅振动来描述.针对稳态运动和小幅振动分别设计了相应的控制器,稳态运动的控制器保证系统可按期望的轨迹运行,小幅振动的控制器则用来抑制柔索在运动过程中出现的振动,这种振动是不希望出现的.最后,给出了一个数值算例来验证本文动力学模型及控制算法的有效性.

关键词：索牵引机器人、时变系统、动力学、轨迹跟踪、振动抑制

所属期刊栏目：31

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51105290,51175397

在线出版日期：2013-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：88-92,97