六自由度主被动一体隔振平台鲁棒控制

摘要：

针对六自由度主被动一体隔振平台的关键技术开展系统研究,具体内容包括控制系统的实验建模与控制器设计两大部分.根据实验辨识时的输入输出数据,利用最小二乘递推算法辨识出了系统的标称参数；考虑到实验建模的不确定性及隔振控制目的,应用基于H∞的混合灵敏度设计出鲁棒控制器.最终实验表明主被动一体隔振平台不仅可以有效地隔离地基的干扰,还能对直接作用于平台的外力有较好地抑制作用.

关键词：六自由度、实验建模、鲁棒控制

所属期刊栏目：31

分类号：TH1130

资助基金：武器装备十一五预先研究资助项目51312040405;军械工程学院原始创新基金资助科研项目YSCX0904

在线出版日期：2012-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：122-127