柔性主从手臂系统自适应混合控制的研究

摘要：

以柔性主从手臂系统为研究对象,提出一种新的自适应混合控制方法.建立了系统的动力学模型,在系数敏感性实验的基础上,分析了控制器权重系数对系统性能的影响,提出根据系统实时跟踪误差调整控制器中的权重系数,进而设计了自适应双向控制器和基于LQR的自适应伺服控制器.并以此为基础,通过选取合理的阈值,将两种自适应控制器有效结合,设计了自适应混合控制器.实验结果表明,自适应混合控制有效提高系统运动的稳定性,并显著减少了柔性执行手臂的振动衰减时间.

关键词：柔性主从手臂、系数敏感性、振动控制、自适应混合控制

所属期刊栏目：30

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51005014

在线出版日期：2012-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：44-48