Stewart机构刚度映射建模与仿真

摘要：

基于影响系数法和势能守恒原理建立包含主、被动铰链弹性变形以及外力作用下的Stewart机构刚度映射模型.与目前普遍采用的刚度矩阵映射模型相比,该映射模型不仅考虑了驱动支链轴向线刚度,被动铰链刚度,还考虑了外力作用下机构位形微变引起的Jacobian矩阵的变化,因此更具有一般性和精确性.通过一机构分析实例,结合刚度矩阵瑞利商评价指标,考察了两种模型下刚度性能的差异.

关键词：Stewart、机构、影响系数法、势能守恒原理、刚度映射

所属期刊栏目：30

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国防预研基金51414030105;海军工程大学自然科学基金HGDJJ07013

在线出版日期：2011-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：178-181