液压驱动冗余振动台自由度控制及内力协调

摘要：

振动台是一种对高层建筑、大型桥梁和基础设施等大型结构进行抗震性能试验的重要设备.为了提高振动台有效载荷,以便进行大尺寸或全尺寸结构试验,振动台通常采用液压驱动冗余并联机构.首先根据液压驱动冗余振动台机液作用机理,建立了冗余振动台的整体机液动力学模型,并提出一种适用于液压驱动冗余振动台的自由度控制结构.之后,针对冗余驱动内力耦合问题,采用基于雅克比矩阵伪逆的内力协调控制方法,协调控制各激振器间的出力,减少各个激振器问的内力耦合.最后,通过仿真分析,验证了所提出的自由度控制和内力协调控制的有效性.

关键词：液压振动台、冗余驱动、自由度控制、内力协调

所属期刊栏目：30

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：哈尔滨工业大学优秀青年教师培养计划资助HITQNJS.2009.010

在线出版日期：2011-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：74-78