基于模糊自整定PID算法的压电柔性机械臂振动控制研究

摘要：

柔性臂运行过程中的振动降低了其定位和操作精度,不同控制算法时的柔性臂抑振效果也不相同.针对刚-柔-电耦合的双连杆压电柔性机械臂,提出基于模糊自整定PID算法的柔性臂振动主动控制方法.利用MATLAB软件中的模糊工具箱,建立有效的模糊规则,实现了PID参数在线自整定模糊控制系统的设计与仿真.与常规PID控制算法相比较,仿真及实验结果表明:两种算法均能抑制柔性机械臂的振动,但模糊自整定PID控制器具有响应快、鲁棒性好、调整方便等优点,并更好地改善了控制系统的动态性能.

关键词：柔性机械臂、压电传感器/作动器、模糊自整定PID算法、振动主动控制

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：江西省研究生创新资金项目YC08A073;江西省教育厅科技项目GJJ10445;载运工具与装备省部共建教育部重点实验室开放研究项目

在线出版日期：2011-03-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：181-186,205