基于PD结合输入整形控制的含有刚性模态弹性机构的力及能耗分析

摘要：

高速轻型机构在大幅度刚性运动的同时弹性构件存在着弹性变形,从而产生残留振动,导致刚性体运动与弹性体运动相互耦合,使整个系统难以精确定位.在研究含有刚性模态弹性机构的动力学特性的基础上,将时滞环节引入控制系统中,提出PD结合输入整形控制策略,研究在阶跃输入信号作用下PD结合输入整形控制系统的振动特性,分析输入整形对系统控制力和能耗的作用规律.在相同反馈增益的情况下,与PD反馈控制相比较,PD结合输入整形控制系统控制力降低56%,能耗降低47%,同时提高了系统的响应速度.

关键词：弹性机构、输入整形、PD控制、残留振动、控制力、能耗

所属期刊栏目：29

分类号：TB535(声学工程)

资助基金：国家自然科学基金50975121;吉林省科技发展计划20096004

在线出版日期：2011-03-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：158-161