漂浮基柔性空间机械臂关节运动的拟增广自适应控制及柔性振动实时主动抑制

摘要：

讨论了载体位置、姿态均不受控情况下,自由漂浮柔性空间机械臂系统关节运动的拟增广自适应控制和柔性振动实时主动抑制问题.此类机器人系统的特点在于:结合系统动量及动量矩守恒关系得到的完全能控形式的系统动力学方程,关于系统惯性参数不符合惯常的线性函数关系,因此地面机器人的控制方法在此难以直接推广应用.为了克服上述难点,我们仅将系统动量守恒关系耦合到系统动力学方程当中,而不耦合系统动量矩守恒关系,结果得到一组欠驱动形式的系统动力学方程.其优点在于,系统动力学方程关于一组组合惯性参数保持惯常的线性函数关系.以此为基础,设计了具有未知参数柔性空间机械臂关节轨迹跟踪的拟增广自适应控制方案.并根据柔性子系统的动力学特性,设计了一个基于反馈的自适应控制方案来对柔性杆的振动进行快速实时的抑制.所提出的控制方案还具有不需要测量、反馈载体位置、移动速度和移动加速度的显著优点.系统的数值仿真,证实了方法的有效性.

关键词：漂浮基柔性空间机械臂、自适应控制、增广变量法、实时抑振、未知参数

所属期刊栏目：29

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：本工作得到国家自然科学基金项目10672040、10372022;福建省自然科学基金项目E0410008的支持

在线出版日期：2010-04-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：200-206