冗余约束多刚体系统摩擦碰撞问题的数值求解方法

摘要：

针对冗余约束多刚体系统的摩擦碰撞问题,以牛顿恢复系数作为碰撞终止条件,以离散化的系统动力学方程和线性规划理论为基础,建立了相应的混合互补模型.为有效求解该模型,利用最小二乘法和线性化方法,将混合互补模型转化为标准的线性互补模型,用线性互补模型的求解算法进行数值求解.接着,提出一种直接投影修正算法对碰撞计算过程进行修正,有效防止了碰撞加剧约束违约的现象.最后,通过一个算例,验证了数值求解方法和修正算法的有效性.

关键词：冗余约束、多刚体、摩擦、碰撞、数值方法

所属期刊栏目：29

分类号：O313(理论力学（一般力学）)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划;2006AA040202;江苏省"六大人才高峰计划"2008144;东南大学优秀青年教师教学科研200902

在线出版日期：2010-04-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：26-29