柔索驱动并联机器人运动控制研究

摘要：

针对柔索驱动并联机器人的工作特点,研究柔索驱动并联机器人的运动控制方法.通过对柔索驱动并联机器人系统动力学的强非线性、参数不确定性以及受到外界干扰等系统特性的分析,探讨了系统适用的控制策略.进一步,设计了一种将常规PI控制和Fuzzy控制相结合的Fuzzy-PI混合离散控制策略来实现柔索驱动并联机器人轨迹跟踪控制.这种控制策略不仅能发挥模糊控制鲁棒性强、动态响应快的特点,而且具有常规PI控制器的动态跟踪品质和稳态精度.在此基础上,为了进一步提高Fuzzy-PI混合离散控制系统的适应能力,设计了一种带有自调整因子的模糊控制规则.数值结果表明,在相同给定条件下Fuzzy-PI控制算法、常规模糊控制和离散非线性PID控制算法跟踪期望轨迹时,沿X方向、Y方向和Z方向的跟踪误差分别在±10 cm、±7 cm、±3 cm,±15 cm、±8 cm、±5 cm,±15 cm、±9 cm、±4 cm的范围内.

关键词：柔索驱动并联机器人、Fuzzy-PI混合离散控制、非线性PID控制、轨迹跟踪

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目10433020,50875253;江苏省博士后基金项目0802022C;中国矿业大学青年科研基金资助项目,中国博士后基金项目200904501136

在线出版日期：2009-11-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：48-51,73