10.3969/j.issn.1000-3835.2009.07.037
空间RRRP机械臂的刚柔耦合非线性动力学特性研究
机械臂的刚柔耦合非线性动力学特性分析是实现其运动精度控制的基础.针对某航天飞行器装载的RRRP型空间机械臂,采用模态组合函数描述各臂的弹性变形,将转动副角位移、移动幅线位移以及各臂的模态坐标作为广义自由度,利用Lagrange定理建立了空间RRRP机械臂的非线性动力学方程,采用4-5阶变步长Runge-kutta法,对非线性微分方程组进行了数值求解.研究了机械臂刚柔耦合的非线性特性及结构参数变化对末端振动的影响,为进一步实现其结构优化和精度控制奠定基础.
空间柔性臂、有限元、假设模态、拉格朗日方程、动力学
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TH113
陕西省自然科学基础研究计划项目2005E228
2009-09-03(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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169-174