基于PatMax视觉引导的机械臂末端轨迹规划与控制

摘要：

该文旨在介绍一种基于PatMax视觉引导的机械臂末端轨迹规划与控制方法.该系统主要是利用了美国Cognex公司旗下的VisionPro机器视觉开发软件,开发环境为C#语言环境,主要完成了视觉定位系统硬件设计、3D相机的预处理采集及校准和图像定位等核心工作.首先利用了视觉传感器来采集目标物体的姿态和位置信息,并采用PatMax算法对目标物体进行识别和定位.不同于传统方法,该方法采用了2D到3D的图像数据转换成点云数据,从而实现了无需人工示教.该方法具有高精度和稳定性,并且可以实现机械臂末端轨迹规划和控制.通过PatMax算法,该系统可以达到2 mm图像定位精度.该精度下的机械臂轨迹规划和控制在实际工业,特别是机器人领域中有着重要的应用价值.

关键词：PatMax、视觉定位、机器视觉、手眼标定

所属期刊栏目：39

分类号：TP241.2;TP275(自动化技术及设备)

在线出版日期：2024-01-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：84-88