基于十字交叉激光法的机器人TCP校准系统开发

摘要：

在工业机器人应用于弧焊、点焊、涂胶等接触任务过程中,为实现工具中心点(TCP)位姿误差高效校准,提出基于U形激光测量传感器的TCP非接触式测量系统.该系统采用十字交叉激光法进行误差模型测量和更新末端工具坐标,实现机器人预设运行轨迹的自动修正,克服了离线编程中因工具坐标系发生偏移而导致的焊接质量的不确定性.系统通过TCP校准程序测量TCP与机器人末端法兰中心的相对位置,校准结果重复精度优于0.6077 mm,验证测量结果的准确性和运动轨迹精度.

关键词：焊接机器人、U型传感器、TCP校准、激光测量

所属期刊栏目：39

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2024-01-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：79-83