一种集装箱卸货机器人控制系统设计

摘要：

目前物流行业的集装箱卸货设备控制系统智能化水平低,集装箱卸货作业往往需要多人辅助,存在卸货效率低、人工劳动强度大等问题.对此该文设计了一种集装箱卸货机器人控制系统,采用先进的机器视觉结合现代总线式交流伺服系统,对卸货机器人进行运动控制,实现集装箱卸货的全自动化.并利用伺服电机的转动惯量在线识别与参数自整定,对卸货机器人的电机稳定性进行优化.实验表明,该卸货机器人能够完成针对冷链标准40尺集装箱的盒装货物的全自动化卸货,卸货效率可达5s/件,并在大连市辽渔集团有限公司得到初步现场试验,通过大连市科技攻关项目验收.

关键词：卸货机器人、交流伺服系统、运动控制、参数整定

所属期刊栏目：38

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：大连市揭榜挂帅科技攻关项目2022YJ11SN00103

在线出版日期：2023-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：62-67