10.19557/j.cnki.1001-9944.2023.09.011
柔性关节机器人抓取末端振动自动化控制方法
为了提高柔性关节机器人抓取末端振动控制精度,该文提出柔性关节机器人抓取末端振动自动化控制方法.对柔性关节机器人展开系统动力学分析,构建奇异摄动模型定义柔性关节机器人系统的运动方程.设计柔性关节机器人的优化控制器,构建控制误差代价函数.利用拉格朗日法获取函数最优解,实现柔性关节机器人抓取末端振动自动化控制.实验结果表明,该方法能够有效抑制柔性关节机器人末端振动信号,相位控制误差均在0.02.以内,抑振措施的上升时间低于7.66 s,末端控制精准度高、效率高、性能好.
末端振动、柔性关节机器人、奇异振动模型、误差代价函数、拉格朗日法
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TP242(自动化技术及设备)
广东省重点研究发展计划项目;广东省教育厅广东省本科高校教学质量与教学改革工程建设项目
2023-09-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
51-55,91