10.19557/j.cnki.1001-9944.2023.06.008
三维障碍空间场景重建下的变电所巡检机器人运动轨迹精度校正方法
为解决变电所巡检机器人移动存在的遮挡、互相交叉的问题,该文提出三维障碍空间场景重建下的变电所巡检机器人运动轨迹精度校正方法.以三角网格模型构建方法为基础,对变电所模型进行错误三角网格修正、三角网格填充操作,结合材质贴图、纹理映射操作获取变电所三维障碍空间场景重建结果;采用惯性原理预测变电所巡检机器人被遮挡和交叉时的运动轨迹,计算巡检机器人测量数据的监测、随机传输误差,完成变电所巡检机器人运动轨迹精度校正.实验证明,该方法可以在变电所三维障碍空间场景重建下有效校正变电所巡检机器人运动轨迹精度,可以达到较好的路径规划效果.
三维障碍空间、场景重建、点云配准、卡尔曼滤波、三角网格模型、轨迹精度校正
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TP274(自动化技术及设备)
2023-07-04(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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