改进蚁群算法的输电线巡检机器人避障路径规划

摘要：

输电线承担着电力能源输送的关键作用,是电力系统能否稳定运行的关键.为了避免输电线故障发生,需要采用巡检机器人实时检测输电线,巡检机器人路径规划结果是影响巡检效果的主要因素,该文提出改进蚁群算法的输电线巡检机器人避障路径规划方法研究.应用激光传感器获取障碍物体相关信息,完成障碍物体的检测与建模,计算巡检机器人与障碍物体的位姿关系,推出巡检机器人避障算法.确定巡检机器人避障路径规划 目标,基于狼群分配原则与中心点平滑方法改进蚁群算法,执行算法获取最佳避障路径规划结果.实现了输电线巡检机器人避障路径的规划.实验数据显示,应用提出方法获得的规划路径避障成功率最大值为96％,最佳避障路径规划迭代次数最小值为11次,充分证实了提出方法避障路径规划性能更佳.

关键词：输电线、躲避障碍、巡检机器人、改进蚁群算法、巡检路径规划、激光传感器

所属期刊栏目：37

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2023-02-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：44-48