基于混合搜索蜂群算法的机器人轨迹规划

摘要：

为了解决在复杂环境下机器人工作过程中的避障及运动轨迹优化问题,提出一种基于混合搜索策略改进的人工蜂群算法机器人轨迹规划方法.传统的蜂群算法在进行邻域搜索时,都采用单一的、静态的搜索策略,存在收敛速度慢,易陷入局部最优的问题,该文通过引入搜索因子将不同的搜索策略进行整合,通过模糊控制算法控制搜索因子的大小决定采用何种搜索策略,实现了多种搜索策略混合执行的改进型人工蜂群算法,最后将该算法应用于机器人轨迹优化问题中.实验结果表明,该方法能够得到较优轨迹,且寻优速度快、过程稳定.

关键词：机器人、轨迹规划、混合搜索、蜂群算法、最优解

所属期刊栏目：37

分类号：TP24;TN302(自动化技术及设备)

资助基金：广西高校中青年教师科研基础能力提升项目;广西科技基地和人才专项项目

在线出版日期：2022-11-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：40-43,51