基于双目视觉的目标识别与定位及机械臂的抓取研究

摘要：

如今机械臂自动化生产线给制造业带来极大变革,为了提高机械臂在智能制造发展道路上面对复杂环境及复杂任务的自主性和功能性,加强机械臂对外界环境的感知能力,机器视觉技术应运而生.其中对于视觉技术的识别与定位可通过双目立体视觉技术来解决.该研究将可获取环境信息的视觉传感器与机械臂相互连接,对机械臂进行建模.随后搭建试验系统并进行相关标定,赋予机械臂目标识别和定位的功能,及对基于双目识别机器视觉技术的机械臂抓取进行研究.随后进行了双眼视觉机器人与三眼视觉机器人的算法效能比较,结果显示基于双眼视觉的机器人相比基于三眼视觉的机器人拥有更为灵活的移动精度、控制精度及工作效率.该研究改善了在复杂工作环境及复杂工作任务下,机械臂的自主调整能力和交互能力,为未来机械臂自主作业的研究提供方向,对工业、医疗等领域自动化水平的提升有显著意义.

关键词：双目立体视觉、机械臂、模板匹配、立体匹配、机械视觉

所属期刊栏目：37

分类号：TM425(变压器、变流器及电抗器)

资助基金：江西省教育厅科技项目GJJ181423

在线出版日期：2022-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：32-35,52