基于分散式的多机器人避碰协调控制

摘要：

针对多机器人在路径规划时躲避其他机器人容易产生抖动问题,该文提出了 一种分散式的多机器人之间碰撞协调机制,设计了一种协调碰撞的算法,该方法计算短时间范围内的无碰撞局部运动.基于机器人动力学约束安全和平滑的控制,该方法在基于速度障碍算法的概念上,扩展现实机器人的动力学约束,考虑环境的基于网格的地图表示,通过仿真实验证明了所提出的算法是有效的,可以使运动更加平滑.

关键词：分散式、路径规划、多机器人、协调碰撞、速度障碍法

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：29-31,63