仿生机器鱼的运动学建模及控制参数的优化

摘要：

针对仿生机器鱼控制参数的优化问题,该文首先结合正弦控制器的驱动原理建立了机器鱼的运动学模型,并分析了其控制参数(频率和幅值)与机器鱼直线游动性能间的关系;然后,利用粒子群算法对运动学模型中的控制参数进行了优化;最后,对机器鱼的运动学模型及控制参数优化方法进行了仿真研究.仿真结果表明所建立的运动学模型符合鱼类的生物学特征,并且采用PSO算法对控制参数进行优化后、机器鱼的直游性能更佳.

关键词：仿生机器鱼、运动学模型、控制参数、粒子群算法

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：武汉工程大学创新基金CX2021073

在线出版日期：2022-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：20-24