基于MPC的二阶倒立摆稳定控制

摘要：

倒立摆系统是一个典型的欠驱动、强耦合、非线性的机械系统,该文提出了利用模型预测控制(MPC)方法来实现二阶倒立摆系统的稳定控制.首先基于拉格朗日方程对二阶倒立摆系统进行线性化数学建模,其次在多参数二次规划方法的基础上建立了模型预测控制系统,利用Python编程对系统控制做了数值仿真计算,同时讨论了系统在复杂外界条件时的控制效果.研究结果表明,利用模型预测控制对二阶倒立摆系统的稳定控制效果良好.这对控制算法的验证以及其他非线性系统的稳定控制具有重要意义.

关键词：模型预测控制、二阶倒立摆、稳定控制

所属期刊栏目：37

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：大同市科技基础条件平台建设项目;大同市平台基地项目

在线出版日期：2022-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：13-19