基于模糊控制的智能验电接地机器人机械臂运动控制研究

摘要：

针对智能验电接地机器人两关节机械臂部分模型参数不确定、高非线性、强耦合问题,提出了自适应模糊反演控制算法实现对机械臂运动轨迹闭环控制.该算法结合反演控制及自适应模糊控制,确定每个关节李雅诺夫函数、虚拟控制项,并完成机械臂反演控制器、自适应模糊控制器设计,采用Simulink对智能验电接地机器人机械臂进行模拟仿真.仿真结果表明:在该算法控制下,关节一、二响应时间分别为0.12s,0.09s;稳态时关节一、二最大跟踪误差分别为0.0075 rad,0.012 rad.该算法对智能验电机器人双关节机械臂不确定性摩擦及非线性系统控制效果良好.

关键词：验电接地机器人、关节机械臂、运动控制、模糊控制、模拟仿真

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：54-57,92