基于时间最优的机器人多路径点轨迹规划

摘要：

该文以六自由度工业机器人为研究对象,为使过多路径点时的运行轨迹平滑连续,同时提高运行效率,提出一种基于时间最优的多路径点轨迹规划算法.首先,分析只有起始和终止两点的运动轨迹,引入速度同步系数和加速度同步系数,基于二次抛物线加速度运行方式推算出位移、速度和加速度关于时间的表达式,并给出运行限制条件;其次,分析多路径点的运动轨迹,把每两个路径点之间看作是匀速运动,每个运动段之间用加速度连续变化的运动进行过渡;然后,分析算法设计的关键点,给出算法流程;最后,使用MATLAB进行算法仿真验证.结果表明,该算法保证了加速度、速度和位移的连续,实现各关节同步运行和时间最优,确保了机器人平滑高效运行.

关键词：工业机器人、多路径点、时间最优、轨迹规划

所属期刊栏目：37

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：河南省科技攻关项目;南阳市科技计划项目

在线出版日期：2022-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：43-48