大功率轻量化无人机激光清障系统设计

摘要：

为保证无人机在不同环境下对障碍物的识别以及清障效果,以大功率轻量化无人机为例,设计无人机激光清障系统.该系统的感知层接收用户层发送的清障任务指令后,利用采集核心控制器控制传感设备以及摄像头获取障碍物以及作业环境的信息,通过网络层将该信息传送至逻辑控制层,逻辑控制层接收和存储信息后,采用改进蚁群算法规划清障作业最佳路径,并按照该路径检测障碍物;同时该层采用ARM处理器控制无人机的飞行,并且该层依据存储的信息计算障碍物的详细参数,设定判别函数完成障碍物识别后清除障碍物;同时将清障结果呈现至用户服务层.测试结果表明,该系统检测障碍物的覆盖率高于96.5％以上,能够准确识别线路中的障碍物,完成清障处理.

关键词：大功率、轻量化、无人机、激光清障系统、核心控制器、障碍物识别

所属期刊栏目：37

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：国网安徽省电力有限公司检修分公司科技项目B31203210001

在线出版日期：2022-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：38-42,73