基于ROS的巡检机器人系统设计与研究

摘要：

为保障工厂地下管廊输电线路的安全,该文研究并设计了一款基于ROS的巡检机器人.巡检机器人利用激光雷达获取周围环境信息,采用改进的RBPF-SLAM算法构建环境地图并存储到工控机中.使用Q-Learning路径规划算法原理,使机器人能在环境地图中自主规划巡检路径.巡检时,机器人调用环境地图,根据相关信息,规划出最优运行路径,执行巡检任务.巡检时,红外摄像机实时获取线路温度并上传到上位计算机中.经实验验证,ROS巡检机器人方案有效可行.

关键词：巡检机器人、RBPF-SLAM、路径规划

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-05-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：51-54,80