基于MSP432与OptiTrack的无人机室内导航系统设计

摘要：

该文针对室内无人机导航飞行控制技术进行了研究,系统以实现无人机室内自主编队巡逻、识别及定位悬停为研究目标,提出了一种实现室内编队飞行及定位悬停的方法.首先,无人机采用基于MSP432的TIVA飞控,结合OptiTrack三维定位技术向无人机传输的实时坐标,实现无人机在室内的精准定位与辅助编队飞行;其次,由无人机上超声波测距模块来确定障碍物的位置,引导多个无人机自行协调最优队形并及时避障;最后,通过无线串口模块将障碍物位置发送给上位机.通过多次试验数据表明,所提出的方法具有较好的稳定性和实时性.

关键词：无人机、MSP432、室内导航、OptiTrack

所属期刊栏目：37

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：天津市级大学生创新创业训练计划项目;天津理工大学校级重点教学基金项目

在线出版日期：2022-05-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：6-9