应用机器人轨迹跟踪技术的电力线路无人机智能化巡检系统设计

摘要：

野外电力线路易发生损坏,且时变特性干扰较大,检测准确度较低,因此,设计应用机器人轨迹跟踪技术的电力线路无人机智能化巡检系统.该系统通过数据采集模块和飞行状态检测模块,分别进行电力线路图像数据获取与飞行状态监测,飞行控制模块接收图像与状态数据,并在轨迹跟踪控制子模块中使用自适应鲁棒滑模控制算法,实现无人机的轨迹跟踪,同时,该模块经无线数据传输模块将数据传输至地面站,在巡检数据智能分析管理模块中,地面站根据数据信息,完成电力线路故障识别,进而实现电力线路无人机智能化巡检.实验结果表明,该系统具有良好的轨迹跟踪效果,且巡检准确率较高,满足多种天气作业需求.

关键词：应用机器人;轨迹;跟踪技术;电力线路;无人机;智能化巡检

所属期刊栏目：37

分类号：TM726.1(输配电工程、电力网及电力系统)

资助基金：南方电网公司重点科技项目GDKJXM20192276

在线出版日期：2022-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：44-49