桥式起重机模糊自适应PID防摆控制研究

摘要：

为了使桥式起重机精确到达预期位置,并有效消除负载的残余振荡,该文采取了一种模糊PID控制策略.由Lagrange方程推导出起重机动力学模型的状态方程,并根据起重机的输入输出特性,建立了相应的PID控制器和参数配置.运用模糊控制思想,在PID控制器原本的参数配置上添加新的增量参数,达到最优PID参数在线自整定的目的 .在Simulink中搭建了模糊PID防摆控制系统仿真模型,仿真结果显示,相比于PID控制系统,该控制系统的定位时间加快了3s,负载摆角的最大幅度降低了57％,负载摆角的稳定时间缩短了25％,并且具有较好的控制精度和鲁棒性.

关键词：桥式起重机;防摆控制;模糊PID控制;鲁棒性

所属期刊栏目：37

分类号：TP273;TH215(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省重点研发计划项目2020GY-120

在线出版日期：2022-03-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：30-35