基于六维力控的智能动作系统设计

摘要：

飞机舱门机构是飞机的主要机构之一,舱门机构功能试验是飞机结构试验验证的重要一环.该文介绍了一种基于六维力/力矩传感器控制的智能动作系统,集成六轴工业机器人、力控传感器等关键部件,用于完成舱门耐久性试验.该套智能动作系统通过机器人的力控模块接口集成六维力/力矩传感器,并在此基础上设计实现了具备拖动示教以及机器人力-位混合控制作业的软件.采用力控及轨迹跟踪记录方法,实现了机器人拖动示教功能.通过对开关门过程中接触力及力矩的期望值跟踪控制,实现了机器人开关舱门柔顺控制及保护功能.通过飞机舱门开合耐久性试验的结果分析表明,该系统可有效缩短点位示教作业周期,提高机器人开关舱门柔顺性和可靠性.

关键词：飞机舱门;六维力/力矩传感器;拖动示教;力-位混合控制

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：上海市高端智能装备首台突破专项ZB-ZBST-01-20-0090

在线出版日期：2022-01-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：38-42