基于速度修正的协作机械臂动态避碰控制方法

摘要：

针对人机协作环境下机械臂的动态轨迹控制问题,尤其是对于运动中的人体障碍,该文提出了一种基于速度修正的协作机械臂动态避碰控制方法.首先,利用Kinect实时测量机械臂与人体的相对距离,将其转化为虚拟力并作为导纳控制器的输入,控制机器人下一时刻的速度以实现避障;然后,考虑人体运动速度的变化,在导纳控制的基础上设计机械臂速度空间的动态修正算子,控制机械臂紧急避障;最后,利用人机协作测试平台对机械臂的动态避碰控制方法进行了实验测试,验证了避障方法的有效性.

关键词：人机协作、Kinect、导纳控制、笛卡尔空间、奇异点

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金52075531

在线出版日期：2021-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：38-42,76