一种双关节舵机驱动的水质监测仿生机器鱼三维避障方法

摘要：

为了使仿生机器鱼能在水下安全、高效地完成水质监测任务,采用了一种基于模糊控制实现舵机驱动的机器鱼避障算法,并通过多个红外测距传感器采集的距离得到速度、转角以及上浮下潜3个模糊规则库.最后,利用MATLAB软件搭建了一个由三维空间和多个障碍物构成的模拟场景,并对检测过程进行了模拟,结果表明机器鱼可以成功避障并抵达目的地,从而证明了所提出的三维避障方法的可行性和有效性.

关键词：水质监测、舵机驱动、仿生机器鱼、模糊控制、三维避障

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：武汉工程大学省级大学生创新创业训练计划项目S202010490019

在线出版日期：2021-07-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：43-48