10.19557/j.cnki.1001-9944.2021.06.009
一种双关节舵机驱动的水质监测仿生机器鱼三维避障方法
为了使仿生机器鱼能在水下安全、高效地完成水质监测任务,采用了一种基于模糊控制实现舵机驱动的机器鱼避障算法,并通过多个红外测距传感器采集的距离得到速度、转角以及上浮下潜3个模糊规则库.最后,利用MATLAB软件搭建了一个由三维空间和多个障碍物构成的模拟场景,并对检测过程进行了模拟,结果表明机器鱼可以成功避障并抵达目的地,从而证明了所提出的三维避障方法的可行性和有效性.
水质监测、舵机驱动、仿生机器鱼、模糊控制、三维避障
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TP242(自动化技术及设备)
武汉工程大学省级大学生创新创业训练计划项目S202010490019
2021-07-05(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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