10.19557/j.cnki.1001-9944.2021.06.008
室内移动机器人自主导航系统设计
该文设计了一种基于机器人操作系统(ROS)的移动机器人自主导航系统,利用深度相机获取环境的深度信息并将其转换为伪激光数据,基于该伪激光数据以及里程计信息通过Gmapping算法构建环境二维栅格地图,并结合A*算法和动态窗口法完成移动机器人的路径规划.实验结果表明,在实验室环境中,机器人可以绕过障碍物,自主的运动到目标点,初步验证了该自主导航系统的可行性.
移动机器人、深度相机、栅格地图、自主导航
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TP242(自动化技术及设备)
2021-07-05(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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