基于ROS的应急监测机器人导航系统设计与实现

摘要：

为实现未知环境下,应急监测机器人自主定位和导航,构建精准的环境地图,该文设计并实现了基于机器人操作系统ROS和激光雷达的应急监测机器人定位和导航系统.机器人系统采用NVIDIA的Jetson TX2开发板作为核心控制器,利用STM32单片机作为下位机,利用16线程激光雷达获取环境信息,在ROS分布式框架下进行软件算法的开发,实现基于Cartographer算法的同步定位功能与基于粒子滤波算法的导航功能.理论仿真及实验实测结果表明,该应急监测机器人可构建精度较高的环境地图,并对机器人进行定位,以及有效完成导航任务,具有模块化、拓展性高、开源的优点.

关键词：激光雷达、同步定位与建图、路径规划、ROS

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国防科技工业技术基础科研;湖南省教育厅科学研究项目

在线出版日期：2021-07-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：33-37